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　　和视觉感知系统的比拼了ღ★ღ✿，谁能在新时代把握AI算力的红利ღ★ღ✿，就有可能率先抢下这一蓝海市场的第一块蛋糕ღ★ღ✿。而赋予这一红利的前提ღ★ღ✿，恰恰就是机器人AI芯片以及相关的软件开发平台ღ★ღ✿。

　　作为AI芯片领域的龙头ღ★ღ✿，英伟达的Jetson AGXOrin在去年一经发布ღ★ღ✿，就获得了机器人行业生态的追捧ღ★ღ✿。200TOPS@INT8的算力相比上一代的Jetson Nanoღ★ღ✿、Jetson Xavier都有了数倍的提升ღ★ღ✿。而上一代产品仍是当时乃至现在的主流产品ღ★ღ✿，Jetson的开发生态拥有100万开发者和6000多家公司ღ★ღ✿，小米的Cyberoneღ★ღ✿、宇树的B1等产品都在使用Jetson硬件作为感知计算平台ღ★ღ✿。

　　不过Jetson AGX Orin面向的依然是行业级的市场ღ★ღ✿，面对消费级的产品ღ★ღ✿，仍需要入门级与中端级的产品来替代原先的Nano和Xavierღ★ღ✿。因此英伟达随即又发布了全新的Jetson Orin Nano和Jetson Orin NXღ★ღ✿，根据配置不同ღ★ღ✿，最高算力分别可至40TOPS和100TOPSღ★ღ✿。

　　与Jetson AGX Orin一同更新的Metropolisღ★ღ✿、Omniverse Isaac和TAO的工具套件ღ★ღ✿，进一步减少了AI部署所需的时间成本ღ★ღ✿，又能解决感知富二代APP推广二维码ღ★ღ✿、自然语言理解等机器人开发过程中的挑战ღ★ღ✿。自去年第四季度英伟达开始供货以来ღ★ღ✿，今年新发布的一众机器人产品纷纷用上了这颗芯片ღ★ღ✿，而其作用也不再只是用于感知计算ღ★ღ✿。

　　以国产机器人厂商宇树为例ღ★ღ✿，他们发布的Unitree Go2 EDU版本可以选配英伟达Jetson Orin高算力模组ღ★ღ✿，以提供额外的40到100TOPS算力ღ★ღ✿，结合来看选配的最低是8GB的Jetson Orin Nanoღ★ღ✿，以及16GB的Jetson Orin NXღ★ღ✿。Unitree Go2也接入了GPTღ★ღ✿，在与人进行问答交互时也更加智能ღ★ღ✿，并非程序式的反应ღ★ღ✿。

　　这对于陪伴型机器人来说ღ★ღ✿，或许意味着跨世代的进步ღ★ღ✿，在接入GPT后ღ★ღ✿，一切交互活动都会变得人性化尊龙棋牌ღ★ღ✿。在理解指令语义后富二代APP推广二维码ღ★ღ✿，也能通过GPT的代码生成能力自动生成机器人的控制代码ღ★ღ✿，从而在无需额外编程的情况下ღ★ღ✿，触发更为复杂的动作指令ღ★ღ✿。而目前Jetson是接入大模型最为全面的机器人硬件平台ღ★ღ✿，故而为国产机器人厂商结合国产大模型也提供了支持ღ★ღ✿。

　　地平线虽是国产自动驾驶芯片的龙头厂商ღ★ღ✿，但这家名字里带了Robotics的公司ღ★ღ✿，也在稳步推进着机器人的开发ღ★ღ✿。在去年ღ★ღ✿，地平线推出了国内首个软硬一体的机器人开发平台Horizon Hobot Platformღ★ღ✿，以及基于最新旭日X3芯片打造的旭日X3派开发板ღ★ღ✿。

　　Hobot平台除了包括旭日3芯片外ღ★ღ✿，还包括机器人操作系统TogetherROSღ★ღ✿，机器人参考算法Boxs等ღ★ღ✿。旭日3集成了全新的伯努利2.0 BPU架构ღ★ღ✿，可以提供5TOPS的算力ღ★ღ✿。而TogetherROS在兼容ROS2通用操作系统的同时ღ★ღ✿，对旭日芯片进行了底层优化ღ★ღ✿，提高了部分CV算子的性能ღ★ღ✿。除了与传感器和软件厂商达成合作以外ღ★ღ✿，地平线也与不少机器人本体厂商紧密合作ღ★ღ✿，诸如松灵机器人ღ★ღ✿、智科特机器人等ღ★ღ✿。

　　而今年地平线推出了全新的RDK系列机器人开发者套件ღ★ღ✿，基于此原先的旭日X3派升级成了RDK X3ღ★ღ✿，上半年也发布了集成度更高的RDK X3模组ღ★ღ✿，四核Cortex-A53的CPU主频升级至1.5GHz尊龙棋牌ღ★ღ✿，可以满足机器人开发者客户更多的定制化需求ღ★ღ✿。

　　而在7月的地平线机器人开发者创享日上ღ★ღ✿，地平线以及RDK Ultraღ★ღ✿。RDK Ultra则是地平线为机器人开发准备的一套高性能ღ★ღ✿、大算力套件ღ★ღ✿，其端侧推理算力可达96TOPSღ★ღ✿，同时配备了8核Cortex-A55 CPU提供高性能处理能力ღ★ღ✿。同时为了更好地降低开发者的适配与学习成本ღ★ღ✿，RDK Ultra的硬件接口甚至兼容Jetson Orin系列开发板尊龙棋牌ღ★ღ✿。

　　与此同时ღ★ღ✿，基于下一代芯片旭日5的RDK X5套件也已经在开发过程中了ღ★ღ✿，预计将于2024年面世ღ★ღ✿。地平线也透露了该平台的一些性能指标ღ★ღ✿，比如8TOPS的BPU算力ღ★ღ✿，8核Cortex A55的CPU将主频进一步提升至1.8GHz尊龙棋牌ღ★ღ✿，且这次更是配备了ArmMaliGPUღ★ღ✿。

　　在机器人开发者创享日上ღ★ღ✿，同样获得升级的还有TogetherROSღ★ღ✿。升级到2.0版本的TogetherROS引入了更多的算法与应用实例ღ★ღ✿，其中包括了一众因为算力升级而得以实现的复杂算法ღ★ღ✿，比如BEV视觉3D感知ღ★ღ✿、深度学习视觉巡线等等尊龙棋牌ღ★ღ✿。

　　为了对机器人应用进行更有针对性的开发ღ★ღ✿，地平线也推出了Node Hubღ★ღ✿，通过将SLAMღ★ღ✿、目标检测ღ★ღ✿、定位和自主导航等功能节点化ღ★ღ✿，从而使得不同类型的机器人只需将这些节点串联起来即可完成应用开发ღ★ღ✿，譬如需要SLAMღ★ღ✿、自主导航和运动控制的物流机器人ღ★ღ✿，或是需要运动规划和目标检测的分拣机器人等等ღ★ღ✿。

　　另一个常常被大家忽略的硬件平台ღ★ღ✿，同样可以助力AI机器人的开发ღ★ღ✿，那就是AMD赛灵思的Versal AI Edge系列ღ★ღ✿。该系列通过标量引擎ღ★ღ✿、自适应引擎和智能引擎的结合ღ★ღ✿，提供了一个比GPU提供更高AI能耗比的平台ღ★ღ✿。在通用的控制嵌入式计算上ღ★ღ✿，双核Cortex-A72和双核Cortex-R5F足以满足Linux应用和实时控制的需求ღ★ღ✿，而自适应引擎则用于支持各种传感器的融合算法ღ★ღ✿。

　　其智能引擎由AI引擎和DSP引擎构成ღ★ღ✿，每个AI引擎都由多个引擎块构成2D阵列ღ★ღ✿，而每个引擎块都包含了一个VLIW的单指令多数据向量处理器富二代APP推广二维码ღ★ღ✿，主频高达1.3GHzღ★ღ✿，且专门针对机器学习和高级信号处理进行了优化ღ★ღ✿，足以满足机器人实时控制的低时延ღ★ღ✿。

　　值得一提的是ღ★ღ✿，AMD提供的这一AI引擎分为两种ღ★ღ✿，一种是同时平衡ML和DSP负载的AIE引擎ღ★ღ✿，一种是专注于ML的AIE-ML引擎ღ★ღ✿，前者的高级信号处理能力更高ღ★ღ✿，而后者的机器学习推理性能更高ღ★ღ✿。这也是为何Versal AI Edge在智能引擎中加入了一个独立的DSP引擎ღ★ღ✿，这样一来无论是机器人AI应用中的深度学习ღ★ღ✿，还是感知计算中的信号处理ღ★ღ✿，都能在单一平台上完成ღ★ღ✿。

　　不过从用例来看ღ★ღ✿，Versal AI Edge系列还是更适合用于行业级的机器人ღ★ღ✿，诸如工业协作机器人ღ★ღ✿、医用手术机器人等等ღ★ღ✿。这类应用往往需要数量大于消费级机器人的异构传感器输入ღ★ღ✿，且对于预测性维护尊龙棋牌ღ★ღ✿、远程诊断之类的机器学习应用需求更高ღ★ღ✿。况且从其标量引擎的配置和自适应引擎对TSN网络的支持上来看ღ★ღ✿，也是为了在工业ღ★ღ✿、医疗等环境中实现ROS下最快的响应速度ღ★ღ✿。

　　对于机器人市场来说ღ★ღ✿，追求小型化ღ★ღ✿、低功耗ღ★ღ✿、高算力的AI计算芯片必然是未来几年的大势所趋ღ★ღ✿。与之匹配的电机电机控制芯片以及传感器ღ★ღ✿，也已经开启了新一轮的技术升级ღ★ღ✿，目标即形成感知层ღ★ღ✿、计算层和执行层的完美融合ღ★ღ✿。单从技术积累来看ღ★ღ✿，自动驾驶芯片厂商很有可能是率先吃到甜头的厂商ღ★ღ✿，但它们不少仍需要更多的精力来接入不同的AI模型ღ★ღ✿，才能跟上新的交互潮流ღ★ღ✿。

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